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唐北宋以后，道教教义开始出现一些新变化。主要表现在兼融儒释道三教思想，以修持内丹术为主的钟吕金丹派开始在道教中兴起。五代宋初华山道士陈抟、北宋道士张伯端，吸取儒家《易》学和佛教禅宗理论，使之与道家思想和早期道教炼丹、养生方术结合，论述了内丹修炼的理论和方法。到了南宋金元对峙时期，道教内部发生重大变革，新兴道派纷纷涌现。在北方有全真道、真大道、太一道，南方有金丹派南宗、清微派、神霄派、净明道等新道派；早期的天师道、上清派、灵宝派等旧道派在教义和道法上也有新的变化。这些道派在教义上的共同特点是倡导三教合一，鼓吹儒释道教同源一致。三教所共同探讨的心性问题成为这一时期道教哲学的中心课题。儒家理学的天道观和伦理道德、佛教禅宗的明心见性修持方法，都被道教吸收融合。全真道和金丹派南宗都是专主内丹修炼，倡导性命双修的教团，并在修炼次第上形成了先性后命与先命后性两派。南方其他符箓道派也受内丹术影响，融合内丹与符箓道法，倡导“内丹外用”，“内道外法”，以内丹修炼作为施行符箓咒术之本。道教符箓道法也更加完备成熟。元朝统一之后，南北各道派重新组合，形成以内丹为主的全真道和符箓为主的正一道两大派系，流传至今。

道教在明清时期趋于衰落，社会地位逐渐下降。道教教义、教制总的说来虽无大发展，但道教思想却进一步通俗化，流传于广大社会。被道士们加以通俗解释的内丹术，传向社会各界，在儒士中影响尤深。一批道教劝善书，如《太上感应篇》、《阴骘文》等，经官僚文士的倡导，作为一种宣传封建伦理的通俗读物，广泛流传于民间。各种大大小小的道教神庙，受到官绅士民的普遍崇拜。扶乩降仙、斋醮超度之风，在社会上盛行。道教的神仙信仰、金丹修炼说，渗透于这一时代的大量文学作品中。这一时期纷纷出现的大批下层民间秘密宗教结社，亦多吸收道教思想。其中有些教门，如罗教、黄天道、红阳教等，其教义、方术和组织制度，都深受道教影响。至清末民国时期，道教虽已非常衰微，但作为一种传统宗教信仰，对中国的思想文化和社会风俗，仍有着一定程度的影响。

信仰与方术道教以信奉道而得名，其教义思想和神仙方术皆发源于此。道原本是先秦道家学派的哲学观念。老子和庄子都以道作为天地万物产生的神秘本原，也是超越现实世界一切事物的宇宙最高法则。东汉时开始形成的道教继承了道家的思想，并且更加突出了“道”的神秘性和超越性，把它神化为具有无限威力的宗教崇拜偶像。道教认为：“大道”不仅在先天浑沌之时化生了天地万物，而且还在后世，不断变化其身形名号，降临人世，辅佐帝王，救助危难�传经布道，教化民众。太上老君（即老子本人）便是大道降世传教时的化身。最早的道团五斗米道，便奉大道为最高神，以太上老君为教祖。东晋南北朝以后，道教崇拜的神有所变化，形成了以三清尊神为首的多神崇拜体系。“三清”即玉清元始天尊、上清灵宝天尊、太清道德天尊，是化生宇宙、总统天地，传经说教的最高神灵。三清之下有四御、五方帝君、三十二天帝、日月星辰之神、五岳四海河渎之神，以及阴曹地府之神等等，也都是道教尊奉的尊神。这些大神又各自统辖众多天曹官吏、神兵神将和供其役使的青童御女、御夫仪仗等等。这个等级有序的庞大神灵系统，实即封建社会以皇帝为首的官僚等级制度在上天的投影。

神仙是道教信奉的另一类神灵。与上述天地自然之神不同，神仙主要指经过修炼而得道的神人、真人。他们居住天宫琼楼、仙山洞府或海岛神洲，有各种神奇本领，能隐身遁形，造物变化，来去自由。道书仙传中记载的神仙极多，有传说的古代仙真，有历代帝王将相、杰出的文化人物，也有道教史上的道师术士，如张天师、吕洞宾、张三丰等等。道教供奉一些民间崇拜的俗神，如门神、灶神、财神、三官、土地、城隍、妈祖、东岳大帝等等。神仙和俗神崇拜使道教对下层民众更有吸引力，成为他们日常生产娱乐活动和生活风俗的有机组成部分。

道教相信人类通过修炼养生能够战胜疾病死亡，得道成仙。因此而创造出一整套复杂的宗教修持理论和方术。这些方术概括起来主要有以下几大类：第一类是源于古代神仙家的服食术，包括服用采集的天然动植物药和人工炼制的金丹大药（外丹）。目的在于借助药物力量强固自身，延年祛病，长生不死。第二类是源于古代养生家的炼养方术，包括思神守一、吐纳胎息、房中固精、屈伸导引、辟谷食气及咽液、叩齿、按摩、梳洗等各种卫生保健方法