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《黄庭经》是道教上清派的重要经典，也被内丹家奉为内丹修炼的主要经典，属于洞玄部。现传《黄庭经》有《黄庭内景玉经》、《黄庭外景玉经》、《黄庭中景玉经》三种，因中经出现较晚，可以暂置不论书中认为人体各处都有神仙，次提出了三丹田的理论。介绍了许多存思观想的方法。关于内外经的作者、成书年代及其相互关系，向来有多种说法。今人王明先生在《黄帝经考》中曾作详细考证，认为魏晋之际，民间已有私藏七言韵语体《黄庭》草本。大约在晋武帝太康九年（288年），女道士魏华存得到这个《黄庭》草本并加以注述；或有道士口授，华存笔录而写成定本《黄帝内景经》。晋成帝咸和九年（334年），魏华存去世，《黄庭外景经》约在这前后问世，它是在《内经》的基础上撰写而成的，作者不祥。这是主张《内经》在《外经》之前出现。历史上也有人认为《内经》在《外经》之后出现的，如欧阳修等。

《内经》与《外经》旨意相通，这点是无疑问的。历来校注本经的较多，今所见最早注本为唐玄宗时隐士白履忠（号梁丘子）注的，收入《云笈七签》和《修真十书》，另有胡�、欧阳修、刘处玄、蒋慎修等都注过《黄庭经》，而清人董德宁《黄庭经微》较晓畅易懂，陈撄宁《黄庭经讲义》分类诠释，解难释晦。据《云笈七签》本，《内景经》共36章，每章以句二字作为标题，正文计416句，2912字；《外景经》分上中下三部，计98句，686字。别本与此大略相同。经名“黄庭”一辞的含义，有不同的解释。《正统道藏》染丘子注序：“黄者，中央之色也；庭者，四方之中也。外指事，即天中地中人中；内指事，即脑中心中脾中，故曰‘黄庭’。

内者，心也；景者，象也。外象谕，即日月星辰云霞之象；内象谕，即血肉筋骨脏腑之象也。心居身内，存观一体之象色，故曰内景也。”王明《黄庭经考·释题》说：“按黄庭三宫，上宫脑中，中宫心中，下宫脾中，黄为中央之色，庭为四方之中，并具中义。内景者，含气养精，内视神象：似义取双关。”今人陈撄宁认为庭乃阶前空地，故黄庭表示中空的意思，对人体而言就是脐内空处。总而言之，“黄”是中央之色（根据五行说：东方甲乙木，南方丙丁火，中央戊己土，西方庚辛金，北方壬癸水。土色为黄，故黄为中央之色），“庭”指四方之中，或指阶前空地，“黄庭”即喻指道家内修功夫的中空现象。

《内景经》又名《太上琴心文》、《东华玉篇》、《大帝金士养生之书，其实它远在一般药物养身、术数延命之类书之上，而是一部继承汉代“五脏神”之说，以身体脏腑各有所主的理论为基础，结合道教人身百脉关窍各有司神之说，以七言韵文的形式，注重以“存思”为主的修炼要诀。因它是早期上清派崇奉的经典，故又称《上清黄庭内景玉经》。《内景经》包含着一些医学理论，分别论述了人体各主要器官的大致情状以及主要生理功能，其中有十四章着重阐述了人体五脏及胆腑的生理作用。经中认为心是脏腑之王，能知寒热、和荣卫、通血脉、调阴阳；心开窃于口舌，能吐纳五脏之气，识别五行之味。所以人能心安，就可以体和无病身不枯。肝主谋虑，藏血、魂魄之居。

经中认为肝开窍于目，如日月之明，五行之关镜。肝气上与三焦气合，下为口中津液，津液过玄膺、明堂入丹田，真气流布，百骸受润，则无疾病。脾为仓廪之本，纳谷物生味道，化糟粕。它认为脾居中央，横在胃上，外应脸色；脾胃相合供应营养，那么血脉通畅，筋骨强健、肌肤丰润、营养全躯，就能延年益寿。故它重视脾的功能，称脾为下黄庭宫、人体的根本、五脏的要枢。肺为气之本，开窍于鼻，布气于七窍，主耳目聪明。认为肺气起自三焦，能调理五脏之元气，人若能把津液吞进丹田，那么肤色亮泽，百脉通畅，齿坚黑，不会衰老。肾者精之处，先天之本，元气之根，主骨。经中认为肾主五脏六腑、九窃津液之相连，开窍于耳，肾气充足，则耳聪目明，筋强骨健、百脉通畅。又肾藏精，认为人若止精可长寿。经文认为，胆主决断，为六腑之精。人若胆、力互用，能摄虎兵。又认为胆外名于眉目之间，喜怒皆行此处，愤则上冲冠。

《内景经》又吸收《河上公老子章句》及《太平经》中“五脏神”的观念，展为三部八景二十四神之说，认为人体各部位都有神灵居住。三部八景二十四神，是指将人身分为上元宫、中元宫、下元宫三部分，每部分的元宫都有八景神镇守，即上部八景神镇在人身上元宫中，中部八景神镇在人身中元宫中，下碚八景神镇在下元宫中。