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最早的哺乳动物是从三叠纪的似哺乳爬行动物中分化出来的。进入新生代，由于板块的分离或聚合，气候的分化，被子植物的迅速发展和广泛分布，促使哺乳动物迅速分化、辐射，得到了空前发展，取代了爬行动物，在地球上居于优势。从而脊椎动物的演化又进入了一个更高级的阶段──哺乳动物时代。从爬行动物的变温、卵生发展为哺乳动物的恒温、胎生和哺乳，以及高度发达的神经系统和感觉器官，是脊椎动物演化史上的一次重大飞跃。

最原始的哺乳动物主要是食虫的。古老的有蹄动物踝节类也是从原始食虫类演化而来的，是由食虫发展到食草过程中最原始的一个分支，是后来大多数有蹄动物，包括马、貘、犀等奇蹄类和猪、牛、羊等偶蹄类的共同祖先。食肉类又分为古食肉类、新食肉类和鳍脚类。始新世末期新食肉类繁盛起来，如现生的猫、虎、狗等。新食肉类出现不久，海生鳍脚类（海狮、海豹、海象）开始出现。

偶蹄类从始新世开始出现，经过渐新世、中新世和上新世大量发展，从更新世到现在。偶蹄类分为猪形类、骆驼类和反刍类。猪形类出现于始新世早期，都是些小形偶蹄类，如始新世的双锥齿兽，戈壁猪形兽等。从渐新世到上新世体形变大。更新世出现了与现代野猪相似的猪。反刍类包括鼷鹿、鹿、长颈鹿、牛、羊、羚羊等。

灵长类动物可能是由食虫类动物中的一个分支演化而来的，时间大约在距今7000万年前的中生代白垩纪末期，或者新生代第三纪古新世的初期。在北美洲和欧洲，曾在古新世以及随后的始新世的地层中发现了形态介于食虫类与灵长类之间的化石，与现生的普通树鼩非常相似。这种动物具有很多接近于灵长类动物的一些特征，例如具有圆形的眼眶，眼窝后面有褶皱，两眼开始并列；脑子较大，而嗅叶较小；第一指（趾）和其他四指（趾）稍有点分开，能伸出趾爪抓住树枝等等，经过长期与环境的作用，逐渐显现灵长类的特点。

生物进化实际上就是一部生物体与环境相互作用的历史。在这个历史行程中，各个阶段有着不同的主角，它们达到顶峰后然后逐步衰亡，然后新的主角登上历史舞台，这是生态环境在不断更新的结果，也是宇宙物质演化规律所导演的结果。

在生物的进化过程中，生物所处的环境可分为两种：一种环境是地球的自然气候、地理等，地球上各处的气候、地理不尽相同，各个地域、地区有着各自的环境特点，它们对生物的生存形态有着不同的影响。另一种是生物环境，这就是生活在地球上不同物种、以及同一物种中不同个体之间的相互关系，即各种生物之间的相互依存与竞争，这种关系对生物的生存形态产生更复杂深刻的作用和影响。

自然生态体系是一个比一般物质作用体系更加复杂的体系，它由非生物、微生物、植物、动物所组成，不同的物种有着不同的属性，它们有不同的生活习性、不同的繁衍方式，相互之间构成了食物链及其基础上的行为链，这样的生存链推动着物种的演化。在这个多物种的生物体系中，不同的生命形式之间结成一定的相互关系，并互为存在和发展的条件。

生物进化是一个逐步推进多方面进化的过程，生物表现在各种生物机能的进化，各种生物结构的产生和演化都对应于环境所施加的作用力，包括生物的活动能力、听力、视力、嗅觉、智力等等，各种机能根据生存需要逐步发展完善。随着生物与环境的不断作用，体内细微变化的逐步积累，经过漫长岁月的演变，生物从内在本质到外在形态都发生了很大变化。

从生存过程看，每个生命都要经历从出生、成长、成熟再到衰老的过程，这是生命体与环境相互作用的过程，每个生命体的身上都会打上时代的烙印。在生物体与环境中各种存在的相互作用过程中，作为一种作用力结构，生物的生存形态会因与环境的作用而产生变化，并且这样的变化会反映在生物体的内在组织结构和遗传结构上。表面看，生物活动围绕着生存和繁衍在进行，而其中却蕴涵着宇宙中物质形态变化和发展的趋势。

在地球上，动物、植物、微生物都在不断进化，同时，进化包含